感谢大家的支持，我们决定将所有的飞行器中的OLED换为TFT彩屏，同时赠送下载器。
现有的DIY四轴飞行器大多是基于STM32平台，但对于热衷51内核的发烧友来说，STM32会觉得遥不可及，再是ARM核的复杂的嵌入式，加上四轴算法运算，让更多的DIY爱好者力不从心。
为此，我选用了大家熟悉的STC单片机—STC15W4K作为核心处理器，再加之相应无线模块、传感器、电机、摇杆电位器、OLED屏以及外围电路等，研发出了飞蜓二號(FTST15)四轴飞行器和飞控二號(FKST15)遥控器。
飞蜓二號，以玩带学，学以致用。我们将重新定义“学”单片机的方式，四轴飞行器加主板包括入门级的LED、蜂鸣器、按键;也包括单片机内部的三大核心—定时器、中断、串口通信;更包括过渡级的A/D采样，SPI通信，PWM控制和传感器应用;还包括系统级的结构设计、模块化编程，软件算法(PID、四元数)等。让网友能打破死记公式，只背概念的学习方法，带着兴趣，不断学习、不断提高，最后在不知不觉中成为单片机高手。
飞蜓二號不仅仅是四轴飞机，还是入门的单片机开发板
● 希望深入单片机项目实战电子相关专业学生
● 想要更多了解四轴飞行器的工程人员
● 玩四轴飞行器的新手
● 喜欢DIY的发烧友们
我将从这个项目中得到什么?
● 一架属于工程师自己的四轴飞行器
● 四轴飞行器的全套开源资料（包括原理图、PCB、源码）
● 制作一架四轴飞行器所需的知识
● 理解单片机在实际中的应用
● 知道一个产品的开发流程
● 独立完成四轴飞行器的制作
众筹成功后15个工作日内发货完毕。
四轴飞行器和遥控器源码完全开源，不噎着不藏着，将开源进行到底
这节放出四轴主板的程序代码。 例程比较复杂，这里采用了模块化编程的思路，按功能将其各个函数进行分类
重力加速度计可以换算成角度值，角速度计输出的是角速度。我们需要获取飞行器的姿态就需要知道角度和角速度.
四轴的PID调试，过程真心比较累人，也比较复杂，这里以飞蜓二號的调试为准，为大家介绍其调试的过程。
要让四轴飞起来，建立合适的硬件模型是必需的，这个模型包括四轴主板和遥控器，这些模型有大有小，形状也比较自由，但是四轴飞行器尽量做到四轴对称，至少两两对称。接下来，我们一起来学习一下四轴主板和遥控器的硬件电路设计。
在讲述四轴之前，我们先为大家简单介绍一下PID算法，对PID算法有个大概的认识，只有这样，在学习四轴的时候，才会得心应手。
在单片机中运用PID，处于速度和RAM的考虑，一般不用浮点数，这里以整型变量为例来讲述PID在单片机中的应用，等大家以后学了像STM32F4这样的M4核处理器以后，就可以考虑用浮点数来计算了。由于是用整型来做的,所以不是很精确,但是对于一般的场合来说,这个精度也够了，关于系数和温度笔者都统统放大了10倍，所以精度不是很高。但是也不是那么低,大部分的场合也是够了
然而回想起与单片机牵手的那些年，心头依然会浮起满满的幸福。有人说，梦想，就是一种让你感到坚持就是幸福的东西。从与单片机的相识到相知再到相伴，残弈悟恩是幸福的，此刻，残弈悟恩想把这幸福传递给每位用户，并且感谢大家选择了单片机，或许若干年之后，大家也会和残弈悟恩一样，回想起那些坚持与相伴，便会幸福，也会感激曾今奋斗的自己。
飞蜓二号四轴飞行器登陆电子发烧友众筹，希望大家多多支持
众筹成功后15个工作日内发货完毕。
四轴飞行器和遥控器源码完全开源，不噎着不藏着，将开源进行到底
有人飞起来了吗，就给了一堆垃圾资料，乱起八糟的，还不如淘宝去吗，买一个，还有售后，这个众筹明明叫飞艇二号吗，给的资料是什么飞天三号什么鬼，源码都没有，不是要学单片机的教程，是无人机的，单片机教程网上一大把
陆文华:好像没人可以飞起来，除了发起人的视频中的那台(2016-10-20)
暂停这么长时间，不闻不问的，原来老师忙别的去了。 如果硬件通用，给代码让小家伙飞起来，然后每人补偿一本纸质书籍吧，也算有个交待。
h1654155913.5835:请问你的哟遥控代码或者飞行代码吗，我就一堆垃圾51单片机学习视屏(2016-09-29)
现在是什么情况了？资料出来了吗
A670521546:资料1：百度云下载：http://pan.baidu.com/s/1hs4p7Ju 资料2：链接：http://pan.baidu.com/s/1kVyEE4R 密码：b6zm(2016-09-05)
http://pan.baidu.com/s/1kVyEE4R 链接打不开！！
A670521546:资料1：百度云下载：http://pan.baidu.com/s/1hs4p7Ju 资料2：链接：http://pan.baidu.com/s/1kVyEE4R 密码：b6zm(2016-09-05)
bizee:同问，资料在那里呀？一直在关注中。东西放在家里没有技术资料，就是垃圾。(2016-08-18)
老师丢了？一个多月没一声回应。买这个就是想边看程序边学的，现在可好，开机正不正常都不知道（主机四人蓝灯一眨一眨的，遥控器只有红灯亮，液晶无显示），更别提飞了。众筹的内容就是包含程序和指导的，不是买了硬件就不管了，要是还这样持续下去，应请客服介入。
A670521546:STC四轴飞行器资料共享-新手必看！ 链接：http://pan.baidu.com/s/1kVyEE4R 密码：b6zm(2016-07-24)
套件多久能发货? 众筹成功后15个工作日内发货完毕。 飞行器的资料和代码会开放下载吗？ 四轴飞行器和遥控器源码完全开源，不噎着不藏着，将开源进行到底
A670521546:STC四轴飞行器资料共享-新手必看！ 链接：http://pan.baidu.com/s/1kVyEE4R 密码：b6zm(2016-07-24)
资料源码什么时候放呀。怎么过去这么久一点动静都没有！
A670521546:STC四轴飞行器资料共享-新手必看！ 链接：http://pan.baidu.com/s/1kVyEE4R 密码：b6zm(2016-07-24)
看到目前已经众筹到近4万元的支持，为么找遍整个帖子都没见有完整源码下载？
A670521546:STC四轴飞行器资料共享-新手必看！ 链接：http://pan.baidu.com/s/1kVyEE4R 密码：b6zm(2016-07-24)
￥36950.00
此项目须在2016/05/04前，获得￥15000.00的支持才可以成功
会飞的51单片机：飞蜓二号四轴飞行器
每满100名支持者（不满100名也抽一台），ElecFans官方将从中抽取1名幸运用户，获得飞蜓二号四轴飞行器套件包（不含OLED屏，需自行组装）一套
配送费用：免运费
预计回报发送时间：项目成功结束后15天内
非常感谢您的支持，获得飞蜓二号四轴飞行器套件包（含OLED屏，需自行组装）一套
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预计回报发送时间：项目成功结束后15天内
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