开源模块化迷你两轮平衡小车

项目背景

很多人对平衡车的相关技术很有兴趣，但是在实际搭建平衡车或者购买套件时会发现其实成本很高，动辄需要300~400的价钱，不仅如此，一块核心板上焊接了所有器件，模块根本没有重用性可言，而且最后搭建出来的东西块头很大，做好后的存放也是个问题。

这样的现状在无形中提高了平衡车的学习门槛，对于技术的推广十分不利，为此，我们设计了一款非常小巧的模块化两轮平衡小车。

我们的小车特色

同样是两轮平衡小车，我们的小车重点突出了两个特色：

1 小巧：整体尺寸仅为8cm*4cm*4cm,

用图片说话，只有我手掌的一半长

2 模块化设计：姿态传感器，电机驱动，红外接收管，电池，驱动电机，轮子都是可以拆卸的，当你学完了平衡小车，你可以将上面的模块应用到其他的设计上，省时省力，也提高了器件的重用性。

下面是全部拆开后的图片：

产品面向的用户群体

我们的用户群体：所有对平衡小车的实现原理有兴趣的人。

因为我们为这款平衡小车的学习提供了详尽的软硬件设计资料：

软件部分提供了有详尽注释的源代码。

硬件部分提供了详细的原理图和PCB工程文件以及相关器件设计资料。

针对使用者我们还提供了专门的数据分析工具，进而进一步降低学习门槛低。

而且可以在现有基础上进行二次开发。

如何使用产品

我们的设计做到了到手即玩的效果，支持者在拿到产品后马上就可以体验，并且可以通过红外遥控器对小车进行运动控制。由于小车小巧的尺寸，你几乎可以在任何想玩它的地方使用它。

项目的困难

项目遇到的困难：

1.在进行模块化设计时，由于PCB面积非常有限，在设计驱动电机的模块化安装时，开始准备使用传统的铜立柱方式来固定，但是实际绘制PCB过程中发现由于立柱需要穿孔，但是现有PCB设计根本不允许，在经过多方请教后；

最后采用了贴片排针的方式来作为电机固定，如图：

如图的方式非常节省PCB的面积并且避免了穿孔设计对顶层PCB设计的破坏，同时也减少了安装拆卸的难度。

这个设计也成为本产品的特色设计。

2：在添加速度反馈时，按照一般的小车设计一般会将测速码盘放在车体内侧配合传感器来测速，在这个小车中，由于车体内侧没有多余空间，我们创造性的将车轮和码盘直接合二为一，最后在一位网友的帮助下，借助3D打印技术制作出了如下图的车轮：

这个车轮非常有效的节省了小车的占用空间，同时大半径的栅格让速度测量更为准确。

关于我们

熊健，默默耕耘在嵌入式领域的辛勤开发者，熟悉各种传感器技术。本着分享的精神，希望通过众筹将自己的努力成果带给更多人。

邮箱：BBear_mail@163.com

Github：https://github.com/bigbearishappy/BBear_balance_car

QQ交流群：600087425（加群请填写验证消息：电子发烧友众筹）